计划经济年代直管公房有永久使用权,腾退有法律依据吗

依据《物权法》《民法通则》所有权大于使用权 所有权决定谁能使用权。照你描述公房那就是说明承租人是没有所有权。所有权人行使房屋所有权、支配权可以要求承租人腾退，至于是否需要赔偿承租人视双方协商或者按照签订的合同协议再另外讨论

再看一下《合同法》中关于不动产的租赁期限最长是20年。房屋属于不动产之一可以适用该条款